他のPCから自分のPCのWSLに接続したい

WSL2上で動かしているROSに，同じネットワーク上の別のPCから接続したかった．

WSL2はWindowsホストとは別のIPアドレスを持つ仮想マシンとしてNAT越しに動いているため，外部のPCからWSL2に直接アクセスすることはできない．そこで，Windowsホストの特定のポートに来た通信をWSL2に転送する形で対応する．

1. Windowsホストに疎通できるようにする

まずは，そもそもWindowsホストにPingが通るようにする．Windows Defender ファイアウォールの受信規則を追加する．

1. コントロールパネルからWindows Defender ファイアウォールを開く
2. 左側の「詳細設定」を選択
3. 「受信の規則」を右クリックし，「新しい規則…」を選択
4. 「カスタム」を選択して「次へ」
5. 「すべてのプログラム」を選択して「次へ」
6. プロトコルの種類で「ICMPv4」を選択し，「カスタマイズ…」をクリック
7. 「特定のICMPの種類」を選択して「エコー要求」にチェックを入れ，「OK」→「次へ」
8. ローカルIPアドレスとリモートIPアドレスに「任意のIPアドレス」（もしくは必要な範囲）を指定して「次へ」
9. 「接続を許可する」を選択して「次へ」
10. 「ドメイン」「プライベート」「パブリック」すべてにチェックを入れて「次へ」
11. 分かりやすい名前を付けて「完了」

参考：Windows WSL 2 can’t ping host machine

この設定で，とりあえず他のPCからWindowsホストにPingが通るようになる．なお，この設定はコマンドでも可能で，後述の netsh advfirewall を使う．

2. WSL2へのポートフォワーディング設定（PowerShell・管理者権限）

netsh コマンドでポートフォワーディングを設定すると，Windowsホストのポートに来た通信がWSL2に転送され，他のPCからWSL2上のプロセスに接続できるようになる．

以下は，ROS Bridge（WebSocketの9090番）を対象にした場合の設定．

# ポートフォワーディング（172.19.35.202 は WSL2 のIPアドレス）
netsh interface portproxy add v4tov4 listenport=9090 connectport=9090 connectaddress=172.19.35.202

# ファイアウォール
netsh advfirewall firewall add rule name="WSL2 Firewall Unlock for ROS" dir=in action=allow protocol=TCP localport=9090
netsh advfirewall firewall add rule name="WSL2 Firewall Unlock for ROS" dir=out action=allow protocol=TCP localport=9090

確認．

netsh interface portproxy show all
netsh advfirewall firewall show rule name="WSL2 Firewall Unlock for ROS"

消すとき．

netsh interface portproxy delete v4tov4 listenport=9090 listenaddress=*
netsh advfirewall firewall delete rule name="WSL2 Firewall Unlock for ROS"

wsl hostname -I

ROSの場合の注意

上記のポートフォワーディングは，接続先のポート番号が固定されている通信であればうまくいく．

一方でROS1のノード間通信は，マスター（11311番）以外のポートが起動のたびに動的に割り当てられるため，ポートを1つ開けるだけでは通信できない．そのため，ポート番号が固定されているROS Bridge（9090番）を経由させる方法をとった．このあたりは以下の記事が分かりやすい．

【ROS/WSL2】WSL2上のROSと外部PCで通信してみたかった - Qiita

【ROS/WSL2】ROS Bridgeを使用した複数マシン(複数ROS master)間の通信 - Qiita

参考

Accessing network applications with WSL | Microsoft Learn